Project 1：仿真环境搭建与动力学验证
在MATRiX中加载ZSL-1，SDK遥控行走，计算质量矩阵M和重力向量g，验证零力矩时基座自由落体，可视化12个关节传感器数据。
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121个
Project 2：行走策略训练与地形泛化
设计奖励函数，PPO+MATRiX并行训练Trot步态，设置DR（基于第3章辨识值），在≥3种地形上评估泛化能力，对比有/无DR策略表现。
Project 3：策略部署与摩擦补偿
通过SDK底层接口部署策略，实现摩擦前馈补偿，对比三组实验：无补偿/摩擦补偿/补偿+DR，量化关节跟踪误差和跌倒率。
Project 4：完整四足自主系统（Final）
综合性Final Project，在MATRiX场景中整合RoamerX导航栈与RL运动策略，实现“目标点→自主导航→到达”完整闭环，含消融实验和失败分析。
