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8
- 第1章: 2222
- 1：1
复杂障碍物环境中的安全导航
利用本门课程所教授的内容，在提供一定功能模块的前提下，完成二维或三维情况下在复杂多障碍物中的安全导航且满足一定约束的轨迹求解功能。其中每个障碍物均为简单的凸集合，所考虑的全向驱动机器人具有一定的安全半径、速度和加速度的限制。
线性复杂度严格凸二次规划、适用于非光滑函数的有限内存BFGS方法/增广拉格朗日乘子方法、基于伴随方法的问题构建和求解、Eigen、C++和ROS编程能力。
